Існуюць розныя версіі наконт паходжання назовы Пінска. Як і многія старажытныя гарады назова верагодна пайшла ад мясцовай ракі Піны, якая ў сваю чаргу можа мець назову ад стараславянскага слова “пын” – прыпынак.

Пінск упершыню ўзгадваецца ў “Аповесці мінулых часоў” у 1097 годзе, але нядаўна ў іншых даументах былі знойдзены ўзгадкі пра горад яшчэ ў 10 стагодддзі. Пінск уваходзіў у Турава-Пінскае княства, а з другой паловы 12 стагоддзя стаў цэнтрам уласнага княства. У 1263 годзе захаваліся ўзгадкі пра Пінскі Ляшчынскі манастыр, дзе ад забойцаў свайго бацкі хаваўся Войшалк – сын Міндоўга. Ляшчынскі манастыр быў аднім з найбольш старажытных на Беларусі. Ён існаваў ў пінскім прадмесці Лешч да пачатку 20 стагоддзя, але ў 1905 згарэў дашчэнту і так і не быў адноўлены. Зараз тут знаходзіцца парк, а месца манастыра адзначана памятным знакам.

З 14 стагоддзя Пінск ўвайшоў у склад Вялікага княства Літоўскага і быў уласнасцю Гедыміна, а потым ягонага сына Нарымонта. У 1348 годзе Нарымонт бараніў горад ад крыжакоў і загінуў у баі, а ў Пінску пачалі ўладарыць ягоныя нашчадкі. На пачатку 16 стагоддзя Пінск быў велікакняжацкай уласнасцю і кароль Жыгімонт І перадаў яго сваёй жонцы Боне Сфорца. Каралева Бона ў сваіх уладаннях праводзіла эканамічныя рэформы, тут яна зрабіла Пінскае староства.

У 1581 годзе кароль Стэфан Баторы надаў Пінску Магдэбургскае права і ўласны герб – на чырвоным шчыце залаты лук са стралой.

Падчас казацкай вайны і паўстання Багдана Хмяльніцкага ў 1648 годзе Пінск быў захоплены атрадамі казакаў Мартына Небабы, якія былі выгнаны з горада войскам Януша Радзівіла. Тады горад быў спалены і тут загінула каля 5 тысяч чалавек. А ўжо ў 1655 годзе Пінск трымаў у аблозе маскоўскі ваявода Валконскі, а потым спаліў горад і навакольныя вёскі.

З сярэдзіны 17 стагоддзя ў Пінску з’явіўся вялікі комплекс кляштара іезуітаў. Іезуітаў у Пінск запрасіў мясцовы стольнік Ельскі ў 1630 годзе, ён перадаў ім свой уласны дом. У 1631-35 гадах іезуітамі быў пабудаваны Касцёл Святого Станіслава, які доўгі час быў самым вялікім у ВКЛ і меў вышыню 30 метраў. Касцёл у стылі барока меў дзве вежы-званіцы і высокі свод. Яго пабудову фундаваў пінскі стараста Альбрэхт Станіслаў Радзівіл. З 1795 года касцёл быў перададзены пад праваслаўную царкву. Будынак касцёла быў пашкоджаны ў 1939 годзе і падчас Вялікай Айчыннай вайны, а ў 1953 годзе быў разбураны.

У 1651-75 гг. побач з касцёлам быў пастаўлены трохпавярховы мураваны будынак калегіюма іезуітаў. Г-падобны ў плане будынак сваім заходнім фасадам арыентаваны на былую гандлёвую плошчу, а паўдневым фасадам павернуты да ракі Піны.

Масіўны будынак калегіюма спалучае рысы барока і рэнесанса і мае некаторыя цікавыя элементы: вежу-кантрафорс са знешняга кута будынка, а таксама ламаны “французскі” дах. Іезуіцкі комплекс калісьці займаў цэлы квартал.

З 1638 года ў калегіюме дзейнічала філасофска-тэалагічная школа, а з 1729 года з’явілася друкарня і аптэка, якая лічыцца адной са старэйшых у Рэчы Паспалітай. У калегіюме вучыліся шматлікія вядомыя людзі свайго часу, сярод іх паэт і гісторык Адам Нарушэвіч, стараста Мацей Бутрымовіч, а вось выкладчыкам у сярэдзіне 17 стагоддзя быў “пінскі апостал” Андрэй Баболя.

З 1787 года комплекс занялі уніяцкія манахі-базыляне, а з 1800 года тут знаходзіўся праваслаўны мужчынскі Багаяўленскі манастыр. За польскім часам у будынку калегіюма была духоўная семінарыя, а за савецкімі часамі размяшчаліся розныя культурныя установы. З 1980 года ў будынку знаходзіцца Музей Палесся. У ягонай калекцыі ёсць цікавыя рэчы з розных гістарычных эпох.

Яшчэ ў 1396 годзе па фундацыі Жыгімонта Кейстутавіча ў Пінску быў закладзены драўляны касцёл і кляштар францысканцаў. Аднак падчас казацкай вайны у 1648 годзе ён быў зруйнаваны. У першай палове 18 стагоддзя касцёл францысканцаў быў адноўлены у формах барока.

 Будаўніцтва касцёл было скончана да 1766 года. Храм мае пышнае аздабленне, у ягоным інтэрьеры ёсць многія цікавыя дэталі. Тут знаходзіцца самы старажытны на Беларусі, ён быў усталяваны ў 1836 годзе. Таксама цікавась мае карціна “Пінская Мадона” мастака Альфрэда Ромера. Касцёл мае статус “базіліка мінор”, нададзены Папай Рымскім, гэта адна з трох такіх базілік на Беларусі.

Праз пэўны час побач з касцёлам з’явіліся і мураваныя карпусы кляштара францысканцаў. А вось у 1817 годзе перад касцёлам з’явілася і мураваная трох’ярусная званіца, у пачатку 20 стагоддзя да яе дабудавалі чацвёрты ярус. Званіца мае нахіл, таму лічыцца мясцовай “Пізанскай вежай”. У 1920-я гады, за польскім часам карпусы кляштара былі перабудаваны і дабудаваны. Разам з касцёлам яны ўтвараюць некалькі дворыкаў.

У 1695 годзе Ян Караль Дольскі запрасіў у сваё прадмесце Каралін прадстаўнікоў італьянскага ордэна камуністаў і пабудаваў тут драўляны касцёл. У 1770 годзе на месцы старога касцёла па фундацыі Міхала Казіміра Агінскага імі быў закладзены новы мураваны храм, які быў асвечаны ў 1784 годзе як касцёл Карла Барамея. Ён мае цікавую архітэктуру у стылі барока з элементамі замкавага дойлідства і па знешняму выгляду нагадвае пратэстанцкі храм. Будынак з’яўляецца даволі кампактным і мініятурным, але пры гэтым мае таўшчыню сцен да 2 метраў. У 1860 годзе касцёл быў пераасвечаны ў гонар Святой Троіцы, за савецкім часам быў зачынены. Зараз у будынку знаходзіцца канцэртны зал з электронным арганам.

У пачатку 18 стагоддзя гетман ВКЛ Міхаіл Карыбут Вішнявецкі заснаваў у гарадскім прадмесці Каралін кляштар бернардзінцаў. Спачатку пабудовы кляштара былі драўлянымі, а вось у 1786-87 гг. быў пабудаваны мураваны касцёл. Будынак у стылі барока быў упрыгожаны фігурным франтонам. У 1830-х гадах касцёл быў перададзены правслаўным і стаў царквой Святой Варвары.

Прыкладна у тыя ж часы перад храмам была пастаўлена невялікая двух’ярусная званіца, а з левага боку ад храма быў пабудаваны манастырскі корпус.

Выдатным помникам архитэктуры позняга барока ў Пінску з’яўляецца палац гарадского старасты і суддзі Матэуша Бутрымовіча. Па запрашэнні гаспадара першы камень у падмурак палаца заклаў кароль Станіслаў Аўгуст Панятоўскі. Будайніцтва адбывалася з 1784 па 1790 гады пад кіраўніцтвам архітэктара Шыльдхаўза. Палац быў пастаўлены на высокім беразе ракі Піна на даволі топкім месцы, таму ў ягоны падмурак было убіта 40 драўляных свай і зроблена сістэма дрэнажа, якая была пашкоджана пры пабудове гасцініцы “Прыпяць”. Палацам у розны час валодалі Бутрымовічы, Орды, Скірмунты. Дарэчы Матэуш Бутрымовіч быў дзедам вядомага мастака і кампазітара Напалеона Орды.

Недалёка ад палаца, бліжэй да ракі пры Скірмунтах былі пабудаваны і флігелі, у адным з якіх на пачатку 20 стагоддзя размяшчалася земская ўправа (староства), а зараз у будынку знаходзіцца папулярны растаран.

23 студзеня 1793 года пасля Другога Падзелу Рэчы Паспалітай Пінск увайшоў у склад Расійскай Імперыі. Падчас вайны з Напалеонам 1812 года горад быў захоплены французскім войскам, некаторыя будынкі былі разрабаваны і спалены.

У 1852 годзе на сродкі Аляксандра Скірмутна ў Пінску быў пабудавана двухпавярховы будынак, у якім было адчынена дваранскае вучылішча. З 1858 года вучылішча стала мужчынскай гімназіей, а з 1872 года гімназія была пераўтворана ў рэальнае вучылішча. За польскім часам у будынку зной дзейнічала гімназія.

Гэтую навучальную установу скончылі многія знакамітыя людзі: Хаім Вейцман – вучоны-хімік і першы прэзідэнт Ізраіля, архітэктар Іван Жалтоўскі, беларускі гісторык і археолаг Пётр Лысенка.

З другой паловы 19 стагоддзя Пінск стаў значным гандлёвым і прамысловым цэнтрам. У 1884 годзе праз горад прайшла чыгуначная галіна Жабінка — Лунінец. У 1885 годзе пачаў сваю працу суднарамонтны завод, а ў 1892 годзе — запалкавая фабрыка “Вулкан” (пазней яна змяніла назову на “Прагрэс-вулкан”, якую мела да 1939 года, а за савецкім часам атрымала назову “Пінскдрэў”). Да нашых дзён захаваўся гістарычны корпус фабрыкі, які з’яўляецца помнікам прамысловай апрхітэктуры.

Па перапісу 1897 года насельніцтва Пінска складала больш за 28000 чалавек. Значную частку насельніцтва горада складалі яўрэі. З тых часоў да нашых дзён захаваліся некалькі сінагог: “Канфедэрацкая” сінагога, пабудаваная у 1889 годзе, а таксама малітоўны дом Перліных, які датуецца 1904 годам і зараз таксама з’яўляецца сінагогай.

Акрамя гэтага захаваўся будынак яўрэйскай бальницы, пабудаванай у 1865 годзе.

Яўрэі трымалі амаль усе крамы і забаўляльныя установы ў горадзе. З пачатку 20 стагоддзя няблага захавалася рэгулярная забудова цэнтральных вуліц Пінска. Да нашых часоў дайшлі будынкі Азоўска-Данскога банка, казначэйства, гатэляў “Парыж”, “Брысталь”, “Варшаўскі”, шматлікіх крамаў і рэстарацый.

У 1904 годзе ў Пінску пачала працаваць тэлефонная сетка. А ў 1911 годзе быў адчынены першы электрычны кінатэатр “Казіно”, зараз у гэтым будынку знаходзіцца Палескі драматычны тэатр.

 У 1915 годзе Пінск быў заняты нямецкімі войскамі. А вось пад канец 1917 года горад апынуўся ў складзе Украінскай Народнай рэспублікі, якая 20 лістапада 1917 года абвясціла сваю незалежнасць. У 1919 годзе тут здарылася паўстанне і украінскія жаўнеры пакінулі горад.

Падчас савецка-польскай вайны, увесну 1919 года тут здарылася “Пінская разня” – 35 яўрэйскіх жыхароў горада былі забіты польскімі жаўнерамі. Гэты выпадак меў міжнародную агалоску і быў асуджаны заходнімі дзяржавамі.

Пасля Рыжскай мірнай дамовы Пінск адышоў да Польшчы. Ён увайшоў у Палескае ваяводства і быў цэнтрам павета. За польскім часам горадзе было пабудавана шмат грамадскіх і прыватных будынкаў, большасць з якіх дайшлі да нашых часоў. Захаваліся будынкі крэдытнага, сельскагаспадарчага, сялянскага банкаў, акружнога суда, гарадской пошты, радуёвузла, некалькіх бальніц, інтэрнат хасідскай школы, яўрэйскі сіроцкі прыют і шмат іншых жылых будынкаў.

У 1939 годзе Пінск увайшоў у склад БССР і стаў цэнтрам Пінскай вобласці. У ліпені 1941 года горад быў акупаваны фашыстамі. Увесну 1942 года тут было створана гета, якое ўжо ў кастрычніку было знішчана, было забіта каля 17000 чалавек. У ліпені 1944 года з дапамогай высадкі дэсанта Днепроўскай флатыліі горад быў вызвалены ад фашыстаў. У гонар гэтай падзеі у гарадскім парку быў усталяваны помнік — бранявы катэр БК-92.

У 1954 годзе горад страціў статус абласнога цэнтра, Пінская вобласць была ліквідавана і далучана да Брэсцкай вобласці.